Rođen je 7. februara 1913. godine u Gnionici, Odžak, Bosna i Hercegovina, u službeničkoj porodici. Poslije završetka osnovne škole, izvjesno vrijeme radio je kao bravar i uspio je da privatno položi veliku maturu. Upisao se na Poljoprivredni fakultet u Beogradu, i završio ga 1939. godine. Još kao student, Danilović je prišao naprednom radničkom pokretu. Član SKOJ-a postao je 1933, dvije godine kasnije i član KPJ. Bio je član rukovodstva Fakultetskog i Univerzitetskog komiteta SKOJ-a 1935-1937. godine, gdje se pregalački zalagao za jačanje i omasovljenje studentske omladinske organizacije. Kao člana Akcionog odbora studenata, zapazila ga je policija, i isključen je na godinu dana s Univerziteta. Od 20. januara do 20. marta 1935. bio je u koncentracionom logoru u Višegradu. Izvjesno vrijeme radio je u Mjesnom komitetu KPJ za grad Beograd. Za vrijeme studija i boravka u Beogradu, Danilović se razvio u iskusnog revolucionara.

Od 1938. godine radio je, zajedno s Cvijetinom Mijatovićem, na obnavljanju, stvaranju i omasovljenju skojevske i partijske organizacije u Bosni i Hercegovini. Na tom poslu postigao je značajne uspjehe, zbog čega je, 1938. godine, izabran i za člana Pokrajinskog komiteta KPJ za Bosnu i Hercegovinu.

Poslije okupacije zemlje i uključivanja Bosne i Hercegovine u tzv. Nezavisnu Državu Hrvatsku, Danilović se, zajedno s ostalim članovima Pokrajinskog komiteta, intenzivno bavi političkim i organizacionim pripremama ustanka. Stoga obilazi partijske organizacije, usmjerava njihov rad i prenosi najnovije direktive Partije. Poslije trinaestojulske sjednice, na kojoj je prihvaćena odluka o pokretanju oružane borbe protiv okupatora u Bosni i Hercegovini, odlazi u tuzlansku oblast, gdje, kao član Pokrajinskog komiteta i Glavnog štaba za Bosnu i Hercegovinu, rukovodi posljednjim pripremama za oružanu borbu. U istom svojstvu bio je i u Hercegovini, od septembra do decembra 1941. godine, gdje radi na reorganizaciji ustaničke vojske i stvaranju partizanskih odreda. Komandant je štaba partizanskih odreda u Hercegovini septembra 1941. godine. Njegovo ranije revolucionarno iskustvo i smisao za sistematičan rad ovdje su došli do punog izražaja.

Od početka 1942. godine Danilović se nalazi na dužnosti političkog komesara Operativnog štaba za istočnu Bosnu; tokom 1942. i početkom 1943. godine, kreće se sa 6. istočnobosanskom brigadom gdje, kao član Pokrajinskog komiteta KPJ i član Glavnog štaba NOP odreda za Bosnu i Hercegovinu, rukovodi vojnim poslovima glavnog štaba za Bi H. Njegovo prisustvo u brigadi osobito je došlo do izražaja u jesen 1942. godine, za vrijeme uništenja četničke grupacije na Majevici.

Pri kraju Pete neprijateljske ofanzive i proboja glavnine NOV iz obruča, Danilović se ponovo nalazi u Hercegovini, gdje rukovodi partijsko-politički m radom i vojnim poslovima.

Biran je za člana ZAVNOBiH-a i delegata II zasjedanja AVNOJ-a.

Poslije oslobođenja bio je na odgovornim državnim i partijskim dužnostima: načelnik odjeljenja za zaštitu naroda Bosne i Hercegovine, ministar unutrašnjih poslova u prvoj Vladi Bosne i Hercegovine, član Saveznog izvršnog vijeća i potpredsjednik Izvršnog vijeća Bosne i Hercegovine, predsjednik Saveza boraca BIH. Biran je i za člana CK KPJ, člana Izvršnog komiteta CK Bosne i Hercegovine i člana Saveznog odbora SSRN Jugoslavije. U više izbornih mandata bio je poslanik Savezne i Republičke skupštine. Bio je član Savjeta federacije. Bio je rezervni general-pukovnik.

Nosilac je Partizanske spomenice 1941. Dobio je više odlikovanja, među kojima i Orden junaka socijalističkog rada.

Narodnim herojem proglašen je 27. novembra 1953. godine.