Rođen je 1. aprila 1911. godine u selu Zgošča kraj Visokog, Bosna i Hercegovina.

Još kao gimnazijalac Čajavec je pripadao naprednoj omladini; zbog sukoba sa školskim vlastima, morao je mijenjati mjesta školovanja. Kao student Pravnog fakulteta u Beogradu nastavio je suradnju s naprednim pokretom; aktivno je učestvovao u studentskim demonstracijama, poslije kojih je bio uhapšen i mučen u Glavnjači.

Posle petomajskih izbora 1935. godine na kojima je glasao protiv Jevtića, premješten je iz Beograda. gdje je radio u Ministarstvu poljoprivrede. Godine 1936. završio je školu rezervnih oficira-pilota u Novom Sadu. Dvije godine pred rat odlazi u Francusku, u namjeri da doktorira pravne nauke na Sorboni.

Okupacija ga je zatekla u Zagrebu, odakle odlazi u Banja Luku; postavljen je za direktora Ureda za kolonizaciju. Ovaj položaj omogu6io mu je da, u suradnji s grupom službenika u Uredu i pod rukovodstvom partijske organizacije Banja Luke, uspostavi kanal za dostavljanje materijala i obavještenja na oslobođenu teritoriju. Pošto je, kao rezervni oficir-pilot, povremeno letio u jedinici Vazduhoplovstva NDH, koja se stacionirala na aerodromu Zalužani, uspostavio je vezu s Franjom Kluzom i aviomehaničarom Mišom Jazbecom, koji su, također, u okviru zajedničkog plana gradskog komiteta i Operativnog štaba za Bosansku krajinu, pripremali prelijetanje na oslobođenu teritoriju.

Čajavec i Jazbec preletjeli su na sletilište Urije kod Prijedora 23. maja 1942. godine, avionom "Brege 19", neposredno posle pilota Franje Kluza. To je bio početak stvaranja partizanske avijacije.

Sve do početka juna 1942. godine, dok su na Urijama vršene intenzivne pripreme za rad partizanskih aviona, Čajavec je učestvovao na narodnim zborovima, šireći svojom riječju i primjerom bratstvo hrvatskog i srpskog naroda. Učestvovao je u sastavljanju letka namijenjenog domobranskoj vojsci, koji su potpisali partizanski vazduhoplovci. Prvi i jedini ratni let Čajavec i Jazbec izvršili su 4. jula 1942 godine. Oni su nad Banja Lukom bacali letke, a zatim su bombama napali aerodrom Zalužani. Poslije uspješno izvršenog zadatka, u posljednjem naletu nad aerodromom Čajavec je ranjen u koljeno, pa je bio primoran da poleti ka oslobođenoj teritoriji. Morao je, međutim, da prinudno sleti kod sela Kadinjana, gdje su ga opkolili četnici; posle kraće borbe, Čajavec je izvršio samoubojstvo.

Narodnim herojem proglašen je 20. decembra 1951. godine.