Rođen je 2. aprila 1919. u Brodarici, kod Zadra, Hrvatska.

Posle završetka srednje škole, primljen je u Pomorsku vojnu akademiju, koju završava 1940. godine, i postaje aktivni oficir BJV. Kapitulacija stare Jugoslavije zatekla ga je u Šibeniku. Da ne bi pao u zarobljeništvo, torpednim čamcem bježi u Divulje, gdje potapa čamac i odlazi u Split, a zatim u Zagreb. Tu je mobiliziran i upućen u Makarsku kao mornarički oficir NDH, da primi dužnost lučkog zapovjednika. Odmah se povezao s komunistima Makarske i ubrzo formirao grupu aktivista medu oficirima i podoficirima u spomenutom zapovjedništvu. Kao aktivan učesnik NOP-a, pred kraj 1941. godine, postao je Član KPJ. U teškim uslovima ilegalnosti, mladi Škorpik razvija raznovrsnu aktivnost medu neprijateljskim vojnicima. Rastura propagandni materijal, prikuplja podatke o planovima Talijana i ustaša, i obavještava o svemu rukovodstvo Partije u Makarskoj. Po direktivi Partije, s dvojicom podoficira i ocem Josipom (pukovnikom BJV u penziji), 1. decembra 1942. godine, napustio je Makarsku i prebacio se na slobodnu teritoriju Biokova. Prethodno je napisao proglas, kojim je pozvao i ostale pripadnike Lučkog zapovjedništva da se priključe partizanima. Posle desetak dana, stigao je u štab četvrte operativne zone u Glamoč a 18. decembra, u Bosanskom Petrovcu, Škorpik je vodio razgovor s drugom Titom o stvaranju mornarice NOV i POJ i mogućnosti partizanskog ratovanja na moru. Istog dana, Vrhovni Slab je naredbom formirao Sekciju za ratnu mornaricu pri Štabu četvrte operativne zone, i za šefa Sekcije postavio Velimira Škorpika. Tako je Škorpik postao prvi komandant partizanske ratne mornarice. Odmah je pristupio formiranju mornaričkih stanica, a zatim i prvog mornaričkog partizanskog odreda. Posebnu pažnju posvetio je opremanju i naoružavanju čamaca i uvježbavanju kadrova za borbe na moru. Od početka je težio da mornarica dobije svoja obilježja i lično je učestvovao u izradi zastave Ratne mornarice i mornaričke uniforme. Već u decembru 1942. godine, biokovski partizani su izveli više uspjelih akcija u Hrvatskom kanalu, a 31. decembra su zaplijenili pet brodova. Ove akcije prisilile su Talijansku komandu da pristupi konvojiranju brodova koji plove kroz ovaj kanal, i da ih osiguravaju ratnim brodovima. Kada je, sredinom februara 1943. godine, rasformirana Sekcija za ratnu mornaricu, Škorpik je postavljen za komandanta 1. mornaričkog odreda, Odred je odbio nekoliko pokušaja neprijatelja da se iskrca na obalu Makarskog primorja. Početkom marta, Mornarički odred je preformiran u Biokovski partizanski odred, a Škorpik postao komandant odreda. Polovinom maja, postavljen je za načelnika štaba cetinskog odreda. Poslije oslobođenja Zadvarja, augusta 1943. godine, primio je — dužnost komandanta Grupe cetinskih bataljona. U borbama oko Trilja, Lovreča i Aržana pokazao je veliku umješnost u komandiranju jedinicom. Poslije kapitulacije Italije, postavljen je za komandanta štaba Obalske komande, kojoj su bile podčinjene flotile naoružanih brodova srednje i južne Dalmacije i obalska artiljerija. Krajem septembra, Obalska komanda je preimenovana u Komandu flote naoružanih brodova, i Škorpik je postao njen komandant. Imao je značajnu ulogu, u oktobru, u organiziranju i prebacivanju jedinica NOVJ s kopna na srednjodalmatinska ostrva. Za kratko vrijeme uspio je da osposobi jedinice flotile za veće akcije i da ih organizaciono pripremi za veće borbene zadatke na moru u borbi protiv Nijemaca. Na njegovu inicijativu, upućena je, početkom oktobra, delegacija NOVJ u Bari — Italija na pregovore sa Saveznicima. On je, u ime četvrte operativne zone, potpisao punomoćje za rad delegacije.

Kada je, naredbom Vrhovnog štaba, 18. oktobra 1943. godine, formirana Mornarica NOV i POJ, Škorpik je postavljen za načelnika štaba Mornarice. Ovu dužnost nije primio, jer je u međuvremenu postavljen za načelnika štaba 3. dalmatinske brigade.

Početkom novembra, Škorpik je krenuo u štab 4. dalmatinske brigade zbog dogovora o učestvovanju u predstojećim borbama. Prolazeći pored sela Zagorja, kod Posušja, naišao je na ustaše. Pokušao je da pobjegne, ali nije uspio; bio je ubijen, opljačkan i pokraj puta zakopan. Tako je, u 24. godini života, poginuo prvi komandant partizanske ratne mornarice i istaknuti borac, narodni heroj Velimir Škorpik.

Narodnim herojem proglašen je 8. septembra 1952. godine.