Rođena je 18. marta 1911. u porodici rudara Franca Šentjurca u Hrastniku, Slovenija. Otac je poginuo u prvom svjetskom ratu i ostavio ženu Alojziju sa troje djece. Pomoću male gostionice koju je otvorila u Hrastniku, majci je s velikim naporima uspelo da iškoluje svoju djecu. Lidija je posle osnovne škole u Hrastniku pohađala građansku školu u Krškom, a zatim učiteljsku školu u Ljubljani. Bila je među onim revirskim učenicima koji su svakodnevno putovali vozom u školu, što je iscrpljivalo mlade ljude, posebno one koji su se vozili na rad u rudnike i fabrike, a pred sobom nisu vidjeli nikakve perspektive, i upravo ti susreti i saznanja u toku vožnji u školu bitno su uticali na njenu životnu orijentaciju.

U učiteljskoj školi se povezala s komunistički usmjerenim omladincima, među njima i sa Edvardom Kardeljem, što je sve uticalo na njeno ideološko opredjeljenje. Pošto ga je javno ispovijedala u diskusijama na seminarima i zbog toga već imala prve kućne pretrese, nije imala izgleda za zaposlenje posle završene škole. Zato se upisala na Filozofski fakultet Univerziteta u Ljubljani i godine 1938. diplomirala na pedagoškoj grupi.

Na univerzitetu se odmah uključila u revolucionarni studentski pokret i već 1932. godine postala član KPJ. Sljedeće godine je pred Sudom za zaštitu države osuđena na dvije godine robije, koju je izdržala u kaznenom zavodu u Požarevcu. Po povratku je nastavila svoj revolucionarni rad među studentima, u ženskim organizacijama i naročito među rudarima u trbovljanskom reviru. Naročito je bio značajan njen rad pri razvijanju masovnog antifašističkog omladinskog pokreta u godinama 1935—1937, kada je bila u Zagrebu član Agitpropa CK SKOJ-a i uredništva "Glasa omladine", a posle zagrebačke provale, u februaru 1936. postala je član pokrajinskog rukovodstva SKOJ-a za Sloveniju i uredništva njegovog legalnog glasila "Mlada pota". U jesen 1937. CK KP Slovenije joj je, kao iskusnom partijskom radniku, povjerio zadatak da sredi odnose u partijskoj organizaciji studenata, gdje je bilo došlo do raznih nezdravih pojava. U godinama 1937. i 1938. je radila u omladinskim komisijama pri CK KPJ i CK KPS i u isto vrijeme je djelovala u rudarskim revirima, gdje je bila član OK KP Slovenije za revire.

Prvih dana okupacije Nijemci su je iselili iz Hrastnika u Srbiju, ali se ona već u augustu ilegalno probila do Ljubljane. Tu je radila kao član pokrajinskog rukovodstva SKOJ-a na učvršćivanju i širenju komunističkih omladinskih organizacija i na pripremama za oružanu borbu.

U jesen 1941. bila je medu osnivačima masovne narodnooslobodilačke omladinske organizacije Mladinske Osvobodilne fronte. U ovoj organizaciji ona je bila sekretar i predstavnik komunističke omladine.

Od proljeća 1942. do proljeća 1943. radila je u najtežim ilegalnim uslovima u Ljubljani, opasanoj žicom. Prvo je bila sekretar OK KPS, a po odlasku rukovodstva oslobodilačkog pokreta iz grada, član Povjereništva CK KPS i Izvršnog odbora Osvobodilne fronte za Ljubljanu. Nalazila se među onim vodećim kadrovima ilegalne Ljubljane koji su izuzetnom

organizacijom podzemnog pokreta i njegovom širokom osnovom omogućili da Ljubljana postane grad-heroj.

U proljeće 1943. otišla je na oslobođenu teritoriju, postala član CK KPS i na kočevskom zboru izabrana u SNOO. Početkom godine 1944. rukovodstvo KPS ju je poslalo na vrlo odgovoran politički rad u Primorje, gdje je bila sekretar Povjereništva CK KPS za Slovenačko primorje, Gorenjsku, Korušku i Trst. Naročito je značajno bilo njeno ilegalno djelovanje u Trstu, gdje je učestvovala u stvaranju slovenačko-talijanske antifašističke organizacije Delavske enotnosti i u formiranju komande mjesta NOV i POS u Trstu.

U februaru 1945. postala je organizacioni sekretar CK KPS.

Posle rata Lidija Šentjurc vršila je odgovorne dužnosti u organima vlasti i u društveno-političkim organizacijama: ministar prosvjete (1946) i ministar za komunalne poslove (1947—1949) u Vladi Narodne Republike Slovenije i organizacioni sekretar CK KPS (1949-1952).

U vremenu 1952—1968, kad je radila u saveznim organima u Beogradu, bila je potpredsjednik Savezne skupštine i predsjednik Odbora za socijalnu politiku i narodno zdravlje, član Saveznog izvršnog veća i sekretar za socijalnu politiku i komunalne poslove, član Izvršnog odbora, odnosno potpredsjednik Centralnog odbora SSRNJ i predsjednik njegove komisije za organizaciona i kadrovska pitanja. Od 1963. član je Savjeta Federacije. Po povratku u Sloveniju 1969. njena su glavna nastojanja usmjerena na sakupljanje građe za istoriju Saveza komunista Slovenije kao predsjednik Istorijske komisije pri Predsjedništvu CK SKS, na kojoj dužnosti je ostala do 1980. godine.

Lidija Šentjurc je bila poslanik Republičke (1945-1953) i Savezne (1945-1963) skupštine, Od 1948. do 1969. bila je član CK SKJ i u godinama 1966—1969. član njegovog Predsjedništva.

Za narodnog heroja proglašena je 27. novembra 1953. godine.