Rodio se 14. listopada 1914. u Rahovcima, Poreč, Hrvatska. Još u vrijeme njegova djetinjstva, došlo je do fašističkog porobljavanja Istre. Naturenu talijansku osnovnu školu pohađao je u Bademi. Svjesno je izostajao s nastave, No, kako drugog izlaza nije bilo, ipak ju je morao završiti. Poslije završene osnovne škole, bavio se vinogradarstvom na skromnom obiteljskom posjedu. Čitao je stare hrvatske početnice i druge knjige na hrvatskom jeziku.

Fašistički progoni istarskog življa osjetili su se i u njegovu selu. Prilikom državnih praznika, često su u selo navraćali karabinjeri i pritvarali Joakima.

U vrijeme napada fašističkih sila na Jugoslaviju, 1941, bio je mobiliziran u talijansku vojsku. Kao politički sumnjiv, opremljen je u neborački bataljon, odakle se spretno izvukao i vratio u Rahovce.

Krajem 1942. godine, do njega su doprle prve vijesti o narodnooslobodilačkoj borbi. Pravu sliku o NOB-i i njenim ciljevima dobio je u dodiru s Jožom Šuranom. Poslije toga, u kući Joakima Rakovca sastaje se tridesetak rodoljuba, i dogovaraju se o skupljanju pomoći i o načinu kako da se da jači otpor fašističkim porobljivačima. Krajem siječnja 1943. godine, prisustvuje sastanku istaknutih aktivista NOP-a Poreštine s Antom Drndićem, kod Rapavelske lokve, nedaleko od sela Rapavela. U veljači 1943. godine, na njegovu inicijativu u Rahovcima je formiran NOO, koji ubrzo postaje žarište pomoći oslobodilačkoj borbi naroda Istre. Otuda su se iskre ustanka širile Poreštinom, Rovinjštinom, sve do Pule i Bujštine, jednako među hrvatskim i talijanskim radnicima i seljacima. Travanj 1943. godine bio je značajan za Joakima i narodnooslobodilački pokret u Istri. Naime, blizu sela Fabci osnovana je simpatizerska grupa Komunističke partije Hrvatske, u koju je ušao i Joakim Rakovac. U svibnju iste godine je, zbog požrtvovanosti, organizacionih sposobnosti i ustrajnog rada na širenju NOP-a, primljen u KPH. Tada su u Poreštini uslijedile sabotaže i diverzije, a istovremeno se vršila mobilizacija za NOV. Više od 60 omladinaca je, 29. srpnja 1943, krenulo iz Poreštine k Motovunskoj šumi i Gorskom kotaru, u jedinice 13. primorsko-goranske divizije. Partijsko rukovodstvo je, međutim, vratilo Rakovca, vrsnog političkog radnika i uputilo ga na rad u sela Pazinštine. Na Pazinštini je formirao NOO-e i budio borbeni duh naroda.

Kapitulacija fašističke Italije zatekla ga je u Gologorici; vodio je veću grupu novih boraca prema Planiku. Odmah je organizirao grupu, i s njom razoružao garnizone u Cerovlju i Borutu, a zatim je učestvovao u oslobođenju Pazina. Slijedećeg dana je, s grupom boraca, krenuo kamionom prema Poreču i oslobodio ga.

Na sastanku Privremenog pokrajinskog NOO-a za Istru, koji je održan 25. rujna 1943, Joakim Rakovac je izabran za predsjednika. Odbor je potvrdio odluku, donesenu još 13. rujna, o vraćanju Istre u sastav Hrvatske i Jugoslavije.

Poslije njemačke ofanzive na slobodni teritorij Istre, Joakim odlazi na teren, prikuplja borce i formira četu koja odmah počinje napade na novog okupatora. Krajem prosinca 1943, Joakim

Rakovac je postao član tek formiranog Oblasnog komiteta KPH za Istru. Bio je vijećnik ZAVNOH-a i učestvovao je na njegovom Trećem zasjedanju, u Topuskom, u svibnju 1944, godine. Vraća se u Istru, opet obilazi sela, prisustvuje sastancima, agitira za NOP. Nacisti su danju i noću upadali u istarska sela, hapsili i ubijali, iako su na pomolu bile posljednje borbe za oslobođenje, Joakim Rakovac je neumorno radio na terenu. Tako je, 18. siječnja 1945, bio na sastanku u selu Korenići, na Kanfanarštini. Nacisti su iznenada opkolili selo. Pri povlačenju, Joakim Rakovac je teško ranjen. Sutradan, u jednoj šumici, omladina sela Červari i Korenići našla ga je mrtvog.

Narodnim herojem proglašen je 9. prosinca 1952. godine.