Rođen je 18. januara 1919. u selu Gunjevcima, Bosanska Dubica, Bosna i Hercegovina. Završio je, u Križevcima, srednju poljoprivrednu školu. Prva saznanja o radničkom pokretu dobio je od svog oca Đure, nekadašnjeg rudara iz rurskih rudokopa i pripadnika Socijaldemokratske partije. U vrijeme specijalizacije u banjalučkoj poljoprivrednoj Školi uključio se u radnički pokret i postao aktivist.

Poslije odsluženja vojnog roka, zaposlio se kao tehničar Poljoprivredne škole u Bosanskoj Dubici, u čijoj se sredini odmah osjetilo njegovo djelovanje. Kada je primljen u KPJ, septembra 1940, na sastanku partijske ćelije u Međuvođu, dobio je zadatak da formira gradsku partijsku organizaciju u Bosanskoj Dubici. Za vrlo kratko vrijeme Milan je uspio da okupi najprogresivnije mlade ljude u svom rodnom gradu — formirao je prvu partijsku organizaciju i postao njen prvi sekretar.

Lako je uspostavljao kontakte i imao veliku moć uticanja na ljude, bio je vrstan propagator revolucionarnih ideja i organizator političkih akcija. Da bi onemogućili njegovu aktivnost, organi vlasti premjestili su ga u Veliku Kladušu, ali se Milan brzo snašao u novoj sredini, i s istim pregalaštvom počeo da okuplja aktiviste i tumači događaje koji su predstojali. Kao rezervni oficir, vrativši se, sredinom aprila 1941, iz kratkotrajnog rata, krenuo je u obilazak partijskih organizacija, s ciljem da se organizira otpor prisilnom pokrštavanju Srba i raspirivanju razdora i mržnje, da se spriječi predaja oružja i odlazak na rad u Njemačku.

Prvih dana jula 1941. Milan je, u pohabanom odjelu, s torbakom i fesom, došao na područje bosansko-krupskog sreza, s direktivom o dizanju naroda na ustanak. U Rujiškoj, gdje je najduže boravio, okupljao je ljude i pripremao ih za akciju. Tu je organizirao štampanje i rasturanje radio-vesti koje su se suprotstavljale skoroj propasti Sovjetskog Saveza. Vršio je direktne pripreme za ustanak: evidentirao raspoloživo oružje, izabrao vojne povjerenike i formirao štabove u Ruiškoj i Čađeviči, Blatini i Suvaji. Ustanovio je i veze s Dubovicima i Jasenicom, Majkić-Japrom i Hašanima, Benakovcem i Lušci-Palankom. Ni ovdje njegova aktivnost nije prošla nezapaženo, pa su ustaške vlasti raspi sa l e za njim potjernicu.

U selu Osredku, Milan Pilipović upao je u zasjedu. Borio se hrabro dok je bilo municije, a onda je skočio u Unu, s namjerom da se prebaci na drugu stranu. Ali u šipražju na obali čekala ga je i druga zasjeda. Vezan u lance i nemilosrdno tučen, dotjeran je u Bihaćku kulu, tada već prepun ustaški zatvor.

Pošto su u njegovom džepu pronašli proglas CK KPJ kojim se poziva narod na ustanak, ustaše su očekivale da će od njega saznati mnogo. Međutim, Milan je priznao da je član KPJ, ali je prkosno rekao da im više ništa neće reći. Tako je i bilo.

Poslije izricanja smrtne presude strijeljanjem, na uobičajeno pitanje predsjedavajućeg da li će se žaliti, Milan je odgovorio da milost ne traži, jer je ni on njima ne bi dao.

Sačuvano je i njegovo kratko pismo, krišom upućeno iz Bihaćke kule: "Dragi oče, uhvaćen sam i optužen za komunističku propagandu i nošenje oružja. Osuđen sam na smrti biću strijeljan. Nemoj se žalostiti. Budi hrabar. Još jednom: budi hrabar".

Hrabar je bio 22-godišnji Milan Pilipović, komunist, kada je, 22. augusta 1941, otišao na gubilište visoko uzdignute glave, upravo u trenutku kada su njegovi Knežopoljci raspalili ustanički plamen pod Kozarom, koji nikakva sila više nije mogla ugasiti.

Narodnim herojem proglašen je 27. novembra 1953. godine.