Rođen je 2. jula 1918. godine u Užicu, Srbija, u zanatlijskoj porodici. Osnovnu školu i gimnaziju učio je u Uzicu. U višim razredima gimnazije, preko literarne družine "Napredak", počeo je da se upoznaje, a ubrzo i uključuje u napredni omladinski pokret gimnazije od 1935—1937. godine.

Posle mature, upisao se na Poljoprivredni fakultet u Zemunu, gdje se, 1937. godine posredovanjem Dobrivoja Radosavljevića uključio u napredni studentski pokret. Odmah se potpuno posvećuje revolucionarnom radu. U KPJ je primljen je 1939, a početkom 1940. godine postao je sekretar Partijskog biroa u Zemunu i član Univerzitetskog komiteta SKOJ-a, a nešto kasnije, iste godine, i član PK SKOJ-a za Srbiju. Do početka rata obilazio je, kao delegat PK SKOJ-a Uzice, Kraljevo, Kragujevac i Kruševac, ali mu je glavna aktivnost bila na Univerzitetu.

Aprilski rat ga je zatekao u Beogradu. Grad je napustio 6. aprila 1941. Otišao je u Užice, gdje je pokušao da se prijavi u vojsku, ali je bio odbijen. Kada su Nijemci zauzeli Uice, povukao se u Sandžak, i tu ostao do kraja aprila 1941. godine. U toku maja uspeo je da se vrati u Beograd, gdje je dobio zadatak od PK SKOJ-a da se vrati u Uzice, kao član OK, i poveže se s tamošnjom organizacijom KPJ. Od OK KPJ za Uzice dobio je zadatak da radi u zlatiborskom s rez u na pripremi ustanka i formiranju Zlatiborske partizanske čete. Posle formiranja te čete, na poziv OK, došao je u štab Užičkog NOP odreda, gdje je određen za zamjenika političkog komesara. Posle oslobođenja okruga od Nijemaca, imao je zadatak da organizira u Užicu borbu protiv "pete kolone", hapseći pri tom najistaknutije kontrarevolucionare. Na toj dužnosti je ostao u periodu Užičke republike. Kad je Uzice palo Nijemcima u ruke, povukao se među posljednjima, pokušavajući uz put da organizira demoralizirane borce. U Radoinju je stigao 5. decembra 1941. godine, i bio je zadužen da radi na osiguranju Vrhovnog štaba. Na toj dužnosti je ostao sve dok je Vrhovni štab boravio u Foči. Prilikom povlačenja iz Sandžaka, juna 1942. godine, postao je rukovodilac politodjela 2. proleterske brigade, a uskoro, kod Mrkonjić-grada, postao je zamjenik političkog komesara brigade, i na toj dužnosti ostao je sve do aprila 1943. godine, kada je određen za komesara brigade posle smrti Alekse Dejovića. U septembru iste godine određen je za komesara 2. proleterske divizije, i s njom je učestvovao u oslobađanju Sandžaka. Smijenjen je 7. decembra 1943. godine, zbog poraza divizije kod Prijepolja. Posle toga, bio je s 2. i 5. krajiškom divizijom koje su išle u Srbiju do Ibra, i natrag u Crnu Goru, gdje se oformila grupa rukovodilaca za Srbiju, koji su od manastira Morače, juna 1944, otišli na Vis. Tu je Penezić izabran u Pokrajinski komitet KPJ za Srbiju i određen za načelnika OZN-e da ide s jednom grupom u Srbiju. S Visa je, početkom jula, otišao u Bari, a odatle avionom u južnu Srbiju, gdje je počeo da formira prve organizacije OZN-e. Iz južne Srbije je prešao u oslobođeno Valjevo, zatim u Aranđelovac, pa u Beograd, gdje je postao načelnik Odjeljenja zaštite naroda za Srbiju.

Na osnivačkom kongresu KP Srbije, maja 1945. godine, izabran je za člana CK KPS, a uskoro izabran u politbiro CK KPS. Na V kongresu KPJ 1948. godine izabran je za člana CK KPJ. Od 1946. do 1953. godine bio je ministar unutrašnjih poslova, a zatim potpredsjednik

Izvršnog veća Srbije do 1962. godine. Od tada je bio predsjednik Izvršnog veća Srbije do pogibije u saobraćajnoj nesreći, 5. novembra 1964. godine, u selu Šopiću, kod Lazarevca.

Odlikovan je s više domaćih i stranih odlikovanja.

Narodnim herojem proglašen je 5. jula 1952. godine.