Rođen je 3. oktobra 1915. godine u selu Donja Mutnica, kod Paraćina, Srbija. Posle završetka osnovne škole i gimnazije, upisao se na Beogradski univerzitet, a kasnije je prešao u Prag i tamo nastavio studije. Kao napredan omladinac, u Pragu je 1936. godine izabran za predsjednika Jugoslovenske studentske samouprave. Iste godine u Pragu primljen je za člana KPJ.

U jesen 1936. godine je preko Praga upućivao Jugoslovenske studente — dobrovoljce u internacionalne brigade koje su se borile za obranu španske republike od fašističke pobune i intervencije. Krajem 1937. godine i sam je krenuo u Španiju, gdje je kao borac stupio u bataljon "Dimitrov", u kome je tada bilo dvadeset pet jugoslovenskih studenata. S ovim bataljonom borio se na Haramskom frontu, južno od Madrida. Pet mjeseci kasnije u Španskoj republikanskoj vojsci završio je oficirsku školu u Pozbrubiju, kod Albacete. Posle toga je proizveden u čin potporučnika i postavljen za političkog komesara protutenkovske baterije, koja je bila sastavljena od dobrovoljaca iz Jugoslavije. U borbama na centralnom i Aragonskom frontu, ova baterija stekla je glas i slavu najbolje protutenkovske jedinice u cijeloj Španskoj republikanskoj armiji, što je svakako dobrim djelom zasluga i mladog političkog komesara Krsmanovića. Ubrzo posle toga, unapređen je u čin kapetana Španske republikanske armije. U jednoj noćnoj borbi ranjen je u nogu, pa je prebačen u Francusku na tečenje. Kada je rane izliječio, francuske vlasti su ga uputile u koncentracioni logor Girs.

Iz Francuske se vratio u Jugoslaviju početkom 1941. godine. Na graničnom prijelazu iz Italije sačekali su ga policajci, uhvatili u vozu i sproveli u Beograd. U zatvoru beogradske Glavnjače proveo je trideset pet dana, posle čega je protjeran u Paraćin, 24. marta 1941. godine. Dva dana kasnije, za njim je sreskom načelniku stigla depeša da ga odmah sprovede u Beograd. Dvadeset sedmog marta došlo je do obaranja vlade Cvetković-Maček, formiranja nove vlade armijskog generala Dušana Simovića i raskida Trojnog pakta, pa Branko nije ni sproveden u Beograd, u Paraćinu je ostao do polovine maja 1941. godine, kada je ilegalno došao u Beograd, gdje je živio do donošenja odluke CK KPJ o dizanju ustanka.

Još aprila 1941. godine u Srbiji je formiran Vojni komitet u koji je, pored ostalih (Spasenije Babović, Sretena Žujovića i Filipa Kljajića), ušao i Branko Krsmanović. Zadatak komiteta bio je prikupljanje oružja i organizatorsko-propagandne i druge pripreme za dizanje ustanka. Odmah posle donošenja odluke CK KPJ (4. jula 1941. godine) o dizanju općenarodnog ustanka protiv okupatora, obrazovan je Štab NOPO Srbije, kasnije Glavni Štab NOPO Srbije, u koji su ušli: Sreten Žujović, Rodoljub Čolaković, Filip Kljajić, Sreten Grujović i Branko Krsmanović. Kao iskusan borac, provjeren revolucionar i komunist i član GŠ NOPO Srbije, Krsmanović je vrlo često putovao po cijeloj Srbiji, naročito Pomoravlju, Šumadiji i zapadnoj Srbiji, gdje je stvarana slobodna teritorija. Vrlo aktivno je učestvovao u stvaranju prvih partizanskih jedinica: Beličke čete, Kragujevačkog NOP odreda, 1. i 2, šumadijskog NOP odreda, i drugih. Nijemci su, augusta 1941, jakim snagama opkolili Kosmaj i u gustom streljačkom stroju izbili na vrh planine, da bi pronašli i uništili Kosmajski NOPO. Tog dana na Kosmaju se našla samo desetina Mladenovačke partizanske Čete, koja je hrabro poginula u

borbi. Tada je poginuo i Branko Krsmanović, član GŠ NOP odreda za Srbiju, u dvadeset šestoj godini života.

Narodnim herojem proglašen je 9. maja 1945. godine.