Rođen je 13. augusta 1911. u Jakovlju, Donja Stubica, Hrvatska. Sin zagorskih seljaka, Belinić je u zavičaju upoznao samo siromaštvo i težak rad. U zagrebačkoj radničkoj sredini formirao se u istaknutog revolucionara, koji je lični život podredio interesima svoje klase i naroda. Kao jedanaestogodišnji dječak došao je u Zagreb na učenje krznarskog zanata, a tri godine kasnije već je aktivan član radničkih kulturnih i sportskih društava. Od najranije mladosti pokazao je posebnu smionost za rad u klasnim radničkim sindikatima, i tom svom opredjeljenju za neposredan rad s masama, u bazama Pokreta, ostat će vjeran za cijelo vrijeme svoje revolucionarne djelatnosti.

Kao nadaren i bistar mladić, sposoban organizator i sugovornik koji govori jezikom razumljivim radniku, Belinić je bio omiljen naročito u radničkim četvrtima. Umio je da neorganizirani bunt usmjeri revolucionarom cilju. Takvog rukovodioca, uvjerljivog tumača političke linije i programa Komunističke partije Jugoslavije, zagrebačka partijska organizacija primila je u svoje redove kad se već oporavila od udaraca šesto januarske diktature, i kad je odlukama IV konferencije KPJ revolucionarni pokret radničke klase dobio čvrstu platformu i široki zamah upravo u njegovoj proleterskoj osnovici.

Belinić je primljen u KPJ 5. decembra 1934, a 1935. sekretar je Petog rajonskog komiteta — područja najrevolucionarnije zagrebačke četvrti, Trešnjevke, koju su sami radnici prozvali "Crvenom republikom". U decembru 1935. on je sekretar Mjesnog komiteta KP Hrvatske za Zagreb. U neprekidnoj političkoj djelatnosti Belinić je, početkom 1936, uhapšen, ali ga je, u oktobru iste godine, zbog nedostatka dokaza, sud oslobodio. Od 1937. djeluje u Varaždinu u URS-ovim sindikatima, državnih radnika, a od februara 1938. i kao član Okružnog komiteta KP Hrvatske za Varaždin.

No, uz sve obaveze u Zagrebu, i potom u Varaždinu, ne zaboravlja zavičaj. Organizira, 1937. i prvu partijsku organizaciju u Oroslavju.

Ta mnogostrana Belinićeva politička djelatnost — od svakodnevnih profesionalnih obaveza na pregovorima s poslodavcima i borbi za priznavanje i potpisivanje kolektivnih ugovora u pojedinim tvornicama, do ilegalne organizacije demonstracija ili štrajkova—nije mogla ostati nepoznata policiji. U augustu 1938. ponovo je uhapšen, u novembru 1939. dobiva izgon iz Varaždina, a u decembru iste godine upućen je u Lepoglavu. Kada se (u martu 1940) vratio iz Lepoglave, opet ulazi u URSSJ, kao profesionalni sindikalni funkcioner; tu djeluje do raspuštanja tih sindikata, odnosno do njegova ponovnog hapšenja, potkraj 1940. godine. Bilo je to Belinićevo posljednje hapšenje. Ovaj je put uspio pobjeći iz vlaka kojim je ponovno upućen u Lepoglavu. Otada živi u i legalnosti, i do okupacije zemlje djeluje kao profesionalni partijski radnik.

Uz ove svoje obaveze, Belinić je stizao da praktičnu djelatnost sindikalnog i partijskog rukovodioca dopuni i pisanom riječju u radničkoj štampi. Redovno je surađivao u ,,Radniku" (1937) i "Radničkom tjedniku" (1938 - 1939.)

Okupaciju zemlje Belinić je dočekao kao član Mjesnog komiteta KP Hrvatske za Zagreb. Od prvih dana oružane borbe, prekaljeni i iskusni revolucionar preuzima najodgovornije političke i vojne funkcije. Organizira Prvi zagorski partizanski odred, član je Povjerenstva CK KP Hrvatske za Zagreb, član Oblasnog komiteta KP Hrvatske za Zagrebačku oblast, politički komesar Druge operativne zone, a od novembra 1943. član Politbiroa CK KP Hrvatske. U vrijeme NOR-a Belinić se posebno angažirao da oživotvori revolucionarne ciljeve kojima se posvetio od najranije mladosti: jedan je od osnivača prvih narodnooslobodilačkih odbora na oslobođenoj teritoriji u Hrvatskoj, i beskompromisan borac za izgradnju narodne vlasti. Biran je i u najviše predstavničke organe zemlje (od njihova konstituiranja): AVNOJ i ZAVNOH.

Poslije oslobođenja Jugoslavije, Belinić se izvjesno vrijeme opet vraća sindikalnoj djelatnosti, kao predsjednik Zemaljskog vijeća Saveza sindikata Hrvatske; zatim je biran za predsjednika Oblasnog narodnog odbora i sekretara Oblasnog komiteta KP Hrvatske za Zagrebačku oblast, a od 1945. do 1969. i za poslanika u Saboru Hrvatske i Saveznoj narodnoj skupštini. Istodobno je bio i dan Politbiroa, odnosno Izvršnog komiteta, CK SK Hrvatske i Član CK SK Jugoslavije, a također i Član Izvršnog vijeća Sabora Hrvatske. Od Osnivačkog kongresa SUBNOR-a Jugoslavije do 1969. bio je član Predsjedništva njegova Centralnog odbora, a od 1961. do 1969. i predsjednik SUBNOR-a Hrvatske. Bio je Član Savjeta Republike Hrvatske.

Belinić je bio predsjednikom Saveza sindikata Hrvatske, zastupnik u Saboru, ministar zdravstva SR Hrvatske. Predsjednik Stjepan Mesić 2003. odlikovao ga je Redom hrvatskog pletera.

Narodnim herojem proglašen je 24. jula 1953. godine.