Rođena je 1924. godine u Starom Selu, Petrinja, Hrvatska. Potječe iz vrlo siromašne seljačke porodice. Kao trinaestogodišnja djevojčica odlazi u Vojvodinu, da radi kao sezonski radnik. Zimi dolazi u svoje selo, gdje upoznaje ljude koji su s njenim ocem govorili o Komunističkoj partiji. Iako sedamnaestogodišnja djevojka, 1941. godine Milanka je već dobro znala da Partija priprema ustanak i u njenom kraju. Među prvim ljudima njenog sela koje su ustaše odvele na put bez povratka, bili su i njeni otac i brat.

Milanka je prva seoska djevojka koja je uzela pušku i ušla u redove partizana Banije. Već poslije nekoliko akcija, zapažena je neustrašivost te djevojke, koja postaje i partizanski desetar. Hrabra Milanka je jurišala na neprijateljske posade, rovove i utvrđenja. U napadu na Majur, ističe se time što je ubila njemačkog kapetana. Tada, 1942, postaje i član KPJ. List Antifašističkog fronta žena, "Žena danas", pisao je o herojskim podvizima omladinke — borca Milanke Kljaić.

Ona je poznati komandir bombaške grupe u svojoj brigadi, i po junaštvu ulazi u red najhrabrijih žena koje je dala NOB-a. Kao i mnoge druge seoske djevojke, Banije, Milanka je podnosila sve teškoće NOR-a, i tukla se u prvim borbenim redovima, služeći za primjer drugovima. U napadu 7. brigade i 3. bataljona banijskog odreda na željezničku prugu između Siska i Sunje, 18. i 19. novembra 1942, u žestokoj borbi s Nijemcima, ustašama i domobranima, naročito se istakla partizanka Milanka, tako da se njome ponosila cijela brigada kao jednim od svojih najboljih boraca. Desetar, komandir bombaške grupe i vodnik, naročito divljenje drugova izazvala je u svom posljednjem jurišu kod sela Josevica, kada su položaji prelazili iz ruku u ruke. U tri uzastopna juriša brigade, Milanka je na čelu svoga voda. U trećem jurišu, na svega dva metra od neprijateljevog rova, u koji je trebalo da uskoči, pala je 22. januara 1943. godine.

U toku NOR-a cijela njena porodica je poginula, a kuća spaljena.

Narodnim herojem proglašena je 27. novembra 1953. godine.