Rođena je 1. januara 1923. godine u Velikom Podlugu, u opštini Leskovec kod Krškog, Slovenija. Porodica je posjedovala imanje srednje veličine, od koga je ipak teško živjela, jer je otac umro mlad, a mati ostala sama s petoro djece. Milka je u rodnom selu pohađala osnovnu školu, a zatim još četiri razreda Građanske škole u Krškom. Posle završenog školovanja, s majkom je radila na imanju.

Još prije 1941. Milka se u svom zavičaju povezala s predratnim revolucionarom Francom Pacekom, i to naročito posle njegovog povratka iz koncentracionog logora u Bileći. Pacek ju je počeo uvoditi u politički rad, pa su njih dvoje, u ljeto 1941, bili najistaknutiji organizatori narodnooslobodilačkog pokreta u Krškom i okolini. Posle razbijanja ilegalne grupe članova Partije i skojevaca u Krškom, koji su većinom postrijeljani kao taoci 30. jula 1941, Milka Kerin i Franc Pacek su se povukli preko tadašnje njemačko-talijanske granice u Dolenjsku, u partizanski logor Novomeštanske ćete u Gorjancima. Izvjesno vrijeme su se zadržali i na partizanskom položaju na Frati.

Iz Novomeštanske čete, koja je krajem oktobra imala svoj logor na Brezovom Rebru, oni su se tih dana uputili s partizanskom patrolom na Kozjansko, vjerojatno na vezu sa Štajerskim bataljonom. Dvadeset šestog oktobra 1941. patrola je izdajom otkrivena, i Milka je pala Nijemcima u ruke. Žandarmerijska stanica Kozje ju je potom predala u sudski zatvor u Krškom. Odatle je 12. decembra prebačena u sudski zatvor u Mariboru, a 7. januara 1942. u logor na Bori u. Tu se odmah povezala s ilegalnom organizacijom u logoru, i naročito se zbližila s grupom skojevki iz Rusa. Kad je, 28. aprila 1942, s njima u većoj grupi puštena iz logora i nastanila se kod svoje sestre Angele u Slovenjgradecu, ona je ostala s ruskim skojevkama u vezi.

Poslije šestosedmičnog boravka u Slovenjgradecu, Milka je morala u Saksoniju, u Erenfridersdorf, k majci, koja je u međuvremenu tamo iseljena s porodicom. Međutim, ona je 2. augusta 1942. otputovala u Ruše, i preko grupe ruskih skojevki otišla u Rusku partizansku četu.

S Ruskom četom je, u jesen 1942, učestvovala u svim njenim akcijama na obroncima severnog i istočnog Pohorja i s njom, se 3. novembra 1942, pridružila legendarnom Pohorskom bataljonu.

Kerin je, još u ljeto 1941, Franc Pacek kao kandidata primio u članstvo KPS. Posle dolaska u Pohorski bataljon, ona je najprije bila sekretar ćelije u 1. četi, a kasnije politdelegat ženskog voda. Svojim drugarstvom, odanošću i hrabrošću postala je omiljena među suborcima. U bataljonu nije ostala dugo. U novembru je nekoliko dana bila na terenu u Razborju. Posle teške borbe Pohorskog bataljona, 3. decembra 1942, u Josipdolu kod Ribnice na Pohorju (kad je, prilikom napada na policijsku stanicu, teško ranjen komesar Druge grupe odreda Dušan Kveder Tomaž, i posle probijanja iz obruča narednog dana na Skrivnom hribu, ona je, kao bolničar dodjeljena u sanitetski bunker u Škalskim Cirkovcima, gdje je u zimu 1942/43.

Dušan Kveder bio na lječenju. Tako ona nije učestvovala u posljednjoj bici Pohorskog bataljona, 8. januara 1943, na Osankarici.

Početkom marta 1943, Milka Kerin se vratila u operativnu jedinicu. Na Limbarskoj gori se priključila Zasavskom bataljonu, iz njega je u maju 1943. prešla u Savinjski bataljon Kamniško-zasavskog odreda, gdje je najprije bila vodnik, a kasnije komesar bataljona. U drugoj polovini juna 1943, stigla je na Pohorje u 2. pohorski bataljon.

Kad je, pred kapitulaciju Italije, došlo u Dolenjskoj do obimne koncentracije Slovenskih partizanskih jedinica, sredinom augusta1943. i na Pohorju se izdvojila iz 2. pohorskog bataljona veća grupa, koja je otišla na Moravsku, priključila se 6. SNOUB Slavka Šlandera i s njom se probila preko Save na Dolenjsku. S tom grupom je s Pohorja otišla i Milka Kerin. Međutim, ona tada nije otišla u Dolenjsku, već je ostala na Moravskom, u sklopu Pokrajinskog komiteta KPS.

Sedamnaestog oktobra 1943, Milka Kerin je delegat štajerskih žena-boraca na 1. kongresu Slovenačke antifašističke lige žena, u Dobrniču, u Dolenjskoj. Na kongresu je govorila u ime štajerskih žena-boraca i aktivista. Sačuvano je svjedočanstvo kako je jednostavnim riječima opisala njihov rad i muke.

Posle formirana 11. SNOB Miloša Zidanšeka, 8. januara 1944, Milka Kerin je kao partizan treći put došla na Pohorje. U brigadi se, kao zamjenik komesara bataljona, uključila u 1. bataljon. S brigadom je učestvovala u mnogim borbama na kraju zime i u proljeće godine 1944. U borbi, u noći između 30. aprila i 1. maja 1944, kad je 11. SNOB Miloša Zidanšeka, u sklopu operacija 14. divizije u Štajerskoj, u silovitom napadu razbila njemačko uporište u Misinju, Milka Kerin se naročito istakla.

U julu 1944, Milka Kerin je izvjesno vrijeme bila na partijskom tečaju na Moravskom. U svoju jedinicu se vratila u danima kad je počelo oslobađanje gornje Savinjske doline. Uz put je dospjela u brigadu Slavka Šlandera, i s njom 31. jula učestvovala u napadu na Ljubno. Na kraju borbe, kad je Ljubno bilo gotovo već oslobođeno, smrtno ju je pogodio neprijateljski metak.

Narodnim herojem proglašena je 21. jula 1953. godine.