Rođen je 12. marta 1906. godine u selu Ivanska, kod Bjelovara, Hrvatska. Odmalena je doživljavao nezavidnu sudbinu šegrta kojeg su, kao i većinu njegovih vršnjaka, izrabljivali majstori u obućarskim radionicama Hrvatske i Srbije. Radio je u Vrhovinama, Pakracu, Ogulinu, Valjevu, Beogradu, Zaječaru i drugim mjestima, i osiguravao minimalna sredstva za egzistenciju. U pobjedi ideja radničkog pokreta video je vlastitu perspektivu. Bio je aktivan u sindikalnom pokretu, i već u ranim godinama pao je u oči policiji koja ga je držala pod prismotrom. Zbog toga, kao i zbog teških uvjeta rada, morao je da mijenja gazde i mjesto boravka.

U Zaječaru je biran za sekretara Mesnog sindikalnog veća; s tom funkcijom je postao i član SKOJ-a, a ubrzo i član Komunističke partije (1927). Njegove obaveze u Pokretu postale su sve veće. U Zaječaru je organizirao radničko kulturno-umjetničko društvo "Abrašević" i radnički sportski klub "Mladi radnik", koji su služili za okupljanje i aktivnosti napredne omladine. Među mnogim velikim radničkim akcijama, u čijem je organiziranju učestvovao, bila je i proslava 1. maja 1927. godine, kada su zaječarski radnici prvi put, na svoj praznik, potpuno obustavili rad. Iste godine Jankez je postao i sekretar Mesnog komiteta KPJ u Zaječaru.

Uslovi za revolucionarni rad u Zaječaru za Jankeza su postajali sve teži, Svakog dana je očekivao da ga policija uhapsi. Zato se, u predvečerje šestojanuarske diktature, 1928. godine, vratio u Zagreb, gdje se uključio u aktivnost Partije i sindikata. Izabran je u Gradski komitet SKOJ-a, a ubrzo i u Pokrajinski komitet SKOJ-a za Hrvatsku. U isto vrijeme radi u redakciji "Mladog boljševika", koji je, kao organ skojevske organizacije, izlazio u Zagrebu. Jankez je objavio mnoge tekstove u ovom listu, organizirao štampanje i rasturanje. Radeći na tom poslu, u jednoj od racija koje je policija često organizirala u vrijeme diktature, Jankez je uhvaćen s primjercima "Mladog boljševika" i lecima koji su bili pripremljeni za rasturanje. Uhapšen je (1929) i izložen mučenju, da prizna otkud mu leci i tko su mu suradnici. Sačuvani su policijski zapisnici sa saslušanja, kao svjedočanstvo o junačkom držanju Grge Jankeza pred policijom, Izdržao je zlostavljanje, ne odavši ni jednog druga ni organizaciju. Na isti način se držao i pred Sudom za zaštitu države, na koji je izveden posle godine mučenja u istražnom zatvoru. Osuđen je na šestogodišnju robiju, koju je izdržao u robijašnicama Sremske Mitrovice i Lepoglave.

Izdržavajući, ne rijetko, samicu i ostale kazne na robiji, Grga je s drugovima, osuđenim komunistima, organizirao "Crveni komunistički univerzitet", na kojem je učio i stjecao nova znanja koja su im pomagala da s većom spremnošću nastave borbu kad izađu iza kaznioničkih zidina. Učestvovao je u štrajkovima glađu i drugim akcijama koje su organizirali komunisti u robijašnicama Sremske Mitrovice i Lepoglave.

Kad je izašao s robije, vlasti su ga internirale u rodno mjesto. Otuda je, međutim, brzo pobjegao i otišao, 1936, u Niš, gdje je nastavio revolucionarnu aktivnost. Izabran je u Oblasni komitet KPJ u Nišu. Policija mu je ušla u trag, i uhapsila ga. Dok su ga sprovod ili iz Niša u Beograd, uspeo je da iskoči iz voza u pokretu, i pobjegne. Izvjesno vrijeme je živio u Paraćinu, a odatle je otišao u Kragujevac, gdje su ga izabrali za sekretara Oblasnog komiteta.

Kada je došlo do velike kragujevačke provale (1937), u kojoj je uhapšen, veliki broj aktivista i rukovodilaca Partije u Srbiji, Jankez je uspeo da umakne policiji i da, kao ilegalac, ode u Zagreb. Odatle se ilegalno prebacio u Austriju, a zatim u Francusku. Posle četveromjesečnog boravka u Parizu, posjedujući lažni pasoš, kao češki građanin, s grupom jugoslovenskih dobrovoljaca prešao je Pirineje i priključio se borcima Internacionalnih brigada u Španiji, oktobra 1937. godine. U španiji se istakao hrabrošću u mnogim velikim bitkama za obranu Republike. Kada je Španska republikanska armija, pod pritiskom domaćeg i međunarodnog fašizma, doživjela poraz, Jankez se, s ostalim borcima Interbrigada, povukao iz Španije i dospio u francuski koncentracioni logor, gdje je ostao 28 mjeseci.

Uz ogromne napore i rizik uspeo je da se, preko okupirane Evrope, probije do rodne zemlje, u kojoj je već buknuo ustanak protiv fašističkih zavojevača. U okupirani Zagreb je došao septembra 1941. godine. Odmah je stupio u vezu s CK KP Hrvatske, koji ga je uključio u akcije organiziranja ustanka. Učestvovao je u organiziranju Bjelovarskog, Kalničkog, Moslavačkog i Bilogorskog partizanskog odreda. U januaru 1942. godine pao je u ruke žandarima koji su mu postavili zasjedu. Dok su ga sprovod ili, pred samom općinskom zgradom, dokopao je od stražara karabin, ubio trojicu sprovodni ka i uspeo da pobjegne. Izvjesno vrijeme je radio u Povjereništvu CK SK Hrvatske u Zagrebu, odakle je održavao vezu s partijskim rukovodstvom na neoslobođenoj teritoriji. Upućen je, zatim, na oslobođenu teritoriju, gdje mu je povjerena dužnost komandanta III operativne zone (Slavonija i Srijem) Glavnog štaba NOV Hrvatske. Jankez je vršio i druge odgovorne dužnosti u ratu. Bio je član Okružnog komiteta KP u Zagrebu. U jednom sukobu s neprijateljem, teško je ranjen, pa je upućen na liječenje u partizansku bolnicu u Italiji (1944). Otuda je došao u Vrhovni štab NOVJ na Vis, a zatim, u jesen 1944. godine, u Beograd, gdje je učestvovao u formiranju narodne vlasti i organiziranju privrednog života u glavnom gradu.

Posle oslobođenja, vršio je odgovorne dužnosti u društvenom i političkom životu Hrvatske i Jugoslavije. Bio je predsjednik Sindikalnog veća Beograda i sekretar Centralnog odbora Saveza sindikata Jugoslavije. Na VI kongresu SKJ izabran je za sekretara Centralne revizione komisije SKJ. Bio je poslanik Savezne narodne skupštine i član Predsjedništva CV SSJ.

Umro je 11. novembra 1974. godine.

Nosilac je Partizanske spomenice 1941. i drugih visokih domaćih i stranih priznanja i odlikovanja.

Narodnim herojem proglašen je 24. jula 1953. godine.